春秋时期，齐国的国君齐襄公被杀。襄公有两个兄弟，一个叫公子纠，当时在鲁国；一个叫公子小白，当时在莒国。两个公子听到齐襄公被杀的消息，都非常着急，因为谁先回去，谁就能继承君位，所以他们都抢着要先回到齐国。
公子纠、公子小白两个人身边都有各自的师傅，公子纠的师傅叫管仲，公子小白的师傅叫鲍叔牙。得到消息后，他们立即与自己的师傅商议怎么去抢夺这个位子，并立即采取行动。
在公子小白前往齐国的路上，管仲早就派好人马拦截他。管仲拉起弓搭上箭，静静地等待小白，等他从这里经过，就对准小白射去。只见小白大叫一声，倒在车里。
管仲以为小白已经死了，就不慌不忙地护送公子纠回到齐国去。没想到公子小白是诈死，师傅管仲带公子纠进入齐国国境的时候，小白和鲍叔牙早已抄小道抢先回到了国都临淄。于是小白当上了齐国国君，即齐桓公。
齐桓公即位以后，立即下令要杀公子纠，并要求把管仲送回齐国治罪。
后来，管仲被关在囚车里送到齐国。鲍叔牙闻讯后，立即上朝向齐桓公求情，并极力推荐管仲。
齐桓公气愤地说：“管仲拿箭射我，差点要了我的命，我还能用他吗？”
鲍叔牙说：“那次是因为他是公子纠的师傅，他用箭射您，正是表明他对公子纠的忠心。如果论本领，他比我强得多。您如果要干一番大事业，管仲可是个用得着的人。”
齐桓公也是个心胸豁达的人，听了鲍叔牙的劝告，不但没有治管仲的罪，还立刻任命他为相，让他管理国政。
后来，管仲帮着齐桓公整顿内政，大力开发资源，广开铁矿，制造农具，齐国逐渐富强起来了。
