在为帝舜服丧三年之后，大禹也向诸侯们声明要把帝位让给帝舜的儿子商均，然后自己躲避到了阳城（今河南省郑州市登封市），但天下诸侯都不去朝拜商均而跑来朝拜大禹。
大禹见诸侯们都拥护自己，于是登上天子之位，南面接受天下诸侯的朝拜，立国号为夏后，姓姒氏。中国历史上的第一个朝代夏朝，就此正式建立，这一年是公元前2070年。夏朝最初建都平阳（今山西省临汾市），后又迁往阳翟（今河南省许昌市禹州市）。
那么诸侯为什么不拥护商均而拥护大禹呢？答案是不言自明的。第一，其时的绝大多数部落首领，都普遍赞成联盟首领之间的禅让制，而不希望让“公天下”变成某一个人的“家天下”，既然帝舜早就已经确立了大禹的继承人帝位，那么大家就要认可这个事实，并维护这个事实（帝舜因腐败而被流放是诸侯们支持的）。其次，大禹治水所取得的伟大功绩，赢得了天下绝大多数人的支持和拥护，这些人早就被他勤奋敬业的精神和品德所折服，在内心深处早就已经效忠并拥护他，期望他能成为新的首领。第三，大禹在治水的过程中，早就在身边有形无形地团结和培植了一大批亲信势力，治水成功以后，随着大禹的威望越来越高，他的势力也越来越大，导致慢慢地架空了帝舜。大禹的势力已经达到了让人如此畏惧的地步，就算是有人不同意，又怎么敢公开反对呢？基于以上三点原因，诸侯们都选择了拥护大禹，而不是相信他谦虚的辞让，跑去朝拜毫无根基、建树和威望的商均。
大禹登上天子之位后，也恭敬地拜祭上天，举荐他的得力助手皋陶做继承人，并让他管理国政。
皋陶传说为黄帝次子昌意的后裔，早期东夷部落的首领，因为担任掌管刑法的“士”，因为被奉为中国司法鼻祖，后世常把他作为狱官或狱神的代称。皋陶是与尧、舜、禹齐名的“上古四圣”之一。此时大禹确定皋陶为继承人，可是皋陶的年龄大了，还没有等到继位就死了，大禹于是把皋陶的后代封在英（今河南漯河市郾城区）、六（今安徽六安市北）两地，有的封在许地（河南许昌市），并且再一次庄重地祭祀上天，把皋陶的儿子伯益举荐为继承人，并把国政授给他。
同时，大禹分封了十一个姒姓部落，分别是姒姓有扈氏、有男氏、斟寻氏、彤城氏、褒氏、费氏、杞氏、缯氏、辛氏、冥氏、斟灌氏，加上大禹所在的姒姓夏后氏部落，共十二个氏族。分封的这十一个姒姓部落，与夏后氏中央王室在血缘上有宗法关系，在政治上有分封关系，在经济上有贡赋关系，共同构成了夏王朝的核心领土范围。同时，大禹把帝尧的儿子丹朱分封到唐地，把商均分封到虞地，让他们分别祭祀尧、舜二帝。
大禹重新更改了历法，新确定的历法命名为夏历。虽然此后许多朝代都更改过历法，但夏历的叫法，却一直沿用至今。辛亥革命之后，我国采用了国际上通用的公元纪年，但一些人认为，我国传统历法一直实行的是夏历正月，所以仍把传统的历法叫做夏历，又叫农历、阴历、旧历、古历等。夏历与黄帝历、颛顼历、殷历、周历、鲁历合称为古六历。夏历以每年的一月作为一年的岁首，称之为正月，一年为366天。
夏历是我国有典籍记载的最早的历法，当时已经能依据北斗星旋转斗柄所指的方向来确定每年十二个月的月份。保存在《大戴礼记》中的《夏小正》，是目前已知的有关夏历的重要文献，也是我国现存最早的具有丰富物候知识的科学文献之一。它按夏历十二个月的顺序，分别记述每个月中的星象、气象、物象和所应该从事的农事和政事，主要是有关生产的农耕、蚕桑、养马以及采集、渔猎等活动，在一定程度上反映了夏代农业生产发展水平，保存了中国最古的比较珍贵的科学知识。
为了进一步巩固王权，大禹沿颍水（发源于今河南省登封市嵩山的颍河）南下，在阳城东南、淮水中游的涂山（今安徽蚌埠市怀远县境），大会夏、夷诸部落、邦国的首领，以检讨自己的过失。这就是历史上著名的“涂山之会”，涂之之会被认为是夏王朝建立的标志性事件。
史载：“禹会诸侯于涂山，执玉帛者万国。”参会的诸侯国虽然不一定就达到万个，但显然是非常多的。其时的众多部落首领，大都已经转化为世袭贵族，分别成为各个邦国的君长。这样一个大会，显然既是各路诸侯进一步尊奉大禹地位的大会，也是进一步明确自己身份地位的大会，因此显得极为重要。
到了正式大会的日子，大禹穿了法服，手执玄圭站在台上，四方诸侯朝着他国土的方向两面分列，一齐向大禹稽首为礼，大禹也在台上稽首答礼。
礼毕之后，大禹大声地向诸侯们说：“我德薄能鲜，不足以服众，今天召集大家开这个大会，为的是希望大家明白、恳切地责备我、规戒我、劝喻我，使我知过，使我改过。我胼手胝足，平治水土，虽然略有微劳，但生平所最兢兢自戒的就是一个骄字。先帝也常以此来告诫我说：‘汝惟不矜，天下莫与汝争能；汝惟不伐，天下莫与汝争功’，如果我有骄傲矜伐之处，请大家一定要当面告知，否则就是教我不仁啊！对大家的教诲，我将洗耳恭听。”
大禹这种谦虚而庄重的态度，搏得了与会诸侯的一致好感，原本心里对大禹有意见的诸侯，此时见大禹态度如此，也全都表示恭敬信服，消除了心中的疑虑。
