齐军凯旋回国，众人都向齐桓公祝贺，惟有鲍叔牙无比清醒，他劝谏齐桓公说：“现在公子纠还在鲁国，有管仲和召忽辅佐他，鲁国为外援，这是心腹之患，必须得除掉。现在鲁国刚刚被齐国打败，鲁国君臣胆寒，请让我带领一支军队前往鲁国边境，然后发出国书让鲁国杀死公子纠，鲁国一定会从命。”回想之前郑国的郑昭公和郑厉公之变，如果公子纠不死，那么齐国就一天不得安宁，万一公子纠哪天买通齐国的某个重臣，与鲁国里应外合，重新夺位也不是没有可能的事情，那样齐国就会再次陷入内乱，鲍叔牙之见，可说是深谋远虑，非常明智。齐桓公从谏如流，立即听从了鲍叔牙的劝谏，命鲍叔牙带领军队前往鲁国边境。
鲍叔牙率军到达边境之后，派人向鲁国送出了一封国书。
国书的内容大意是：“家无二主，国无二君，公子小白已经即位为国君，而公子纠还想夺位，这我们齐国不能容忍。但我们齐侯为人仁慈，不忍心亲手杀死他的兄长，请鲁国自己杀死他。不过管仲和召忽这两个人，是我们齐侯的仇人，请你们遣送回来，齐侯想将他们施以醢刑（剁成肉酱）才算甘心，鲁国若不答应，齐国就会发兵围攻鲁国。”
最初，齐桓公即位之后，发兵攻打鲁国，内心深处是想杀死管仲报那一箭之仇的。鲍叔牙知道他这个心思，于是劝他说：“我有幸能够跟随您，您也最终当上了国君。您现在地位尊贵，而我却无法使您更加尊贵。如果您仅仅是想治理好齐国，那么有我和高傒两个人就足够了。但如果您想要称霸天下，那么没有管仲辅佐是不行的。管仲到了哪个国家，哪个国家就一定会强大，可千万不可失去他呀。”齐桓公听从了鲍叔牙的建议，于是就假称召回管仲要碎尸万段，而实际上是想任用他。
鲁庄公接信之后，就召来了大臣施伯。这个施伯，也是一个见微知著、明察秋毫的人物，论其智谋，几乎都要胜过鲍叔牙，堪称鲁国的智囊。
鲁庄公问施伯说：“齐国要我们杀了公子纠，你说我们究竟是杀还是不杀？”施伯说：“姜小白刚刚即位，就能任用贤能的人，在乾时打败我国的军队，这是公子纠没法相比的。况且现在齐国声言不交出公子纠就要出兵攻鲁，我们不如杀了公子纠，与齐国讲和。”鲁庄公想想，再耗下去也确实对鲁国不利，于是听从施伯之谋，命人杀死了公子纠，然后把管仲和召忽抓了起来。将要把两个人送进囚车的时候，召忽为公子纠死节自杀而死，而管仲却自请入囚车，愿意回齐国。一旁察言观色的施伯就悄悄对鲁庄公说：“我看管仲的表情，不像是要去赴死的样子，国内一定有内应会帮助他，回去之后肯定死不了。这个人是天下奇才，如果齐国能重用他，将来齐国一定会称霸诸侯，那我们鲁国就会麻烦不断。国君您不如杀了管仲，然后给齐国给个尸首就行了。”但鲁庄公没有同意，而是把管仲抓起来交给了齐国。
管仲回到齐国之后，齐桓公尽释前嫌，厚赐管仲并任命他为大夫，让他处理国政。
齐国重用管仲的消息传到鲁国，鲁庄公被戏弄的心情可想而知，他非常愤怒地说：“后悔没有听从施伯的劝告，现在反而被这些小儿辈们耍了。”于是商议讨伐齐国，洗刷这个耻辱。
鲁国将要兴兵的消息传回齐国，齐桓公也很生气，就问管仲：“我刚刚即位，不适宜频繁受到外国的干扰，我们先下手为强，讨伐鲁国怎么样？”管仲说：“现在齐国还没有完全安定下来，这个时候用兵不合适。”齐桓公不听管仲的劝告，于是命鲍叔牙为将，率军讨伐鲁国。这样一来，就引发了春秋史上一段著名的以弱胜强的战事，使一个默默无闻的人一战成名，并且留下了“一鼓作气”、“肉食者鄙”（大意就是每天吃肉喝酒的贵族没有谋略缺乏远见）等著名典故。这一场战役，历史上称之为“长勺之战”。
齐国军队犯境，鲁庄公不胜愤怒，就问智囊施伯：“齐国欺人太甚，我们还没有出兵，他们倒打上门来，请问我们怎么对付？”施伯就推荐了一个叫曹刿的人，说这个人是个将相之才，如果任用他，齐国军队根本不足为虑。之前没有听从施伯的劝告杀死管仲，结果让齐国真的重用了管仲。鲁庄公发现施伯确实有先见之明，谋略非同一般，于是就请来了曹刿。
曹刿被找来之后，鲁庄公就问说：“我们拿什么办法对抗齐军？”曹刿回答说：“行军打仗这类事情，一般不能墨守成规，也不能事先预测，除非亲自到战场上，根据双方的形势作出决定，这才是取胜之道。我跟着你一齐去，顺便帮您参谋一下。”鲁庄公认为曹刿说的有理，于是带着曹刿去长勺（今山东省莱芜市东北）迎战齐军。
因为上次在乾时大败鲁庄公，所以这次鲍叔牙比较轻敌，见鲁军前来，立即传令冲锋，声言有率先冲破敌阵者重赏。冷兵器时代的冲锋号就是战鼓，齐军敲响第一通鼓的时候，鲁庄公也想擂鼓对敌，曹刿制止说：“这个时候齐军的锐气正盛，我们先观察一下，静观其变，不要敲鼓。”于是鲁军一动不动。齐军冲到阵前，冲不破严阵以待的鲁军，只得退后。
过了一会儿，齐军再次擂鼓冲锋，和前一次一样，鲁军还是纹丝不动，齐军又退。
