在浙江钱山漾4700年前的新石器时代遗址出土的炭化芝麻，是中国已发现的最早的芝麻。关于芝麻的记载，最早见于东汉末年成书的《神农本草经》。北宋苏颂等的《图经本草》，记述了芝麻的植物学特性。明代时期的《救荒本草》里，最早绘出芝麻植株的图形。古代种芝麻主要为了食用。公元前1世纪成书的《急就篇》，把芝麻和稻、黍、稷、粟等主要农作物并列。公元5世纪～6世纪间，南北朝医药学家陶弘景的《名医别录》，把芝麻列为“八谷”之一。《晋书·王浚传》，最早记载了芝麻油的使用。芝麻榨油技术，在晋代已经广泛应用。
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