儒家经籍中有许多关于西周以前君主教育的记载。例如天子、诸侯及其继承人太子、世子，均有专事教诲的“师”、“傅”、“保”等官员的设置。春秋战国时尽管天下动荡，官学衰废，但一些诸侯国君仍重视对太子的教育。楚共王半审（前600～前560）曾检讨自己年幼早嗣，“未及习师保之教训”，因而缺乏德才，导致鄢陵（今属河南）战败；晋国则专设“公族之官”，负责教诲公室子弟；秦国至少在战国中期，已设保傅之官。可见师保之教是有制度渊源的。汉初政治家特别重视太子教育。贾谊指出：“天下之命，悬于太子；太子之善，在于早谕教而选左右。”将太子教育视为天下能否安定的前提条件。他还详细列举了太子教育的具体内容，包括典训、文献、礼乐、道德、任术等许多方面。晁错也向汉文帝建议“择圣人之术可用今世者以教皇太子”。两汉绝大多数皇帝，或在太子阶段，或在幼年即位之后，都有接受教育的经历。
按儒家古制，太师、太傅、太保均为国君之师，合称“三公”。如周成王的“三公”——太公、周公和召公，均为卓著盛名的贤臣。根据贾谊《新书·保傅》篇的解释，“保”负责身份保育，“傅”负责道德培养，“师”负责知识和经验的传授教诲。三者协力配合，为君主和太子自幼创造良好的教育环境，避免失误和过错。汉代君权大为强化，“三公”之职遂演化成最高的荣誉虚衔，且不轻易授人，经常空缺。皇帝经常聘请某些学者名流入宫给他讲授儒经，如桓荣、桓郁、桓焉祖孙三代，先后分别为东汉前期6个皇帝讲授《尚书》。这些人虽也备受尊重，然而只是尽“侍讲”之职而已，毕竟没有“帝师”的显赫职位，不可能对君权构成制约。
汉代的太子太傅及其副职太子少傅，仍保持着作为太子教师的身份和职责。《通典》卷三十记载：“汉魏故事，太子于二傅执弟子礼，皆为书，不曰令。少傅称臣，而太傅不臣。”二傅全面负担教诲、训诫、保育、辅佐太子的任务，独尊儒术后，则更多地从事传授儒经的活动，又以传授《诗》、《书》和《论语》、《孝经》为多。太子太傅、少傅均由当世名儒或通才担任，例如叔孙通、张良、周勃、匡衡、师丹、桓荣等。这些人因当过太子的老师，极受尊崇，后来多有升至相位者。除太子太傅和少傅外，其他学有专长者也可被皇帝派遣教授太子。如汉元帝时博士郑宽中以《尚书》授太子，博士张禹以《论语》授太子。桓荣先以议郎身份入宫授太子，后来才被正式任命为太子少傅。
在自幼接受良好教育的基础上，汉代皇帝中好经学、能讲论者不乏其人。如汉明帝通《尚书》、《春秋》；自撰《洪范五行章句》进行讲授。经学已成为最高统治者所必须具备的基本素养，在太后代替年幼的皇帝督理朝政时，也要补习经学。汉皇帝初即位时，霍光因太后听政，宜知经术，令夏侯胜以《尚书》授太后。君主教育的开展使儒家经学得以影响最高统治者，从而成为教育兴盛的重要推动力。
