“天剑”Ⅰ型是在美国AIM-9N导弹的基础上研制的一种属于第三代的红外近距格斗导弹，性能接近美国的AIM-9L。该弹已于1991年开始装备使用，以替代台湾现役的AIM-9N型导弹。
“天剑”Ⅰ型导弹的研制工作始于80年代初，其外形与AIM-9L非常相似，也采用鸭式布局和前翼操纵、尾翼稳定的方式控制飞行。该弹装有一台改进型固体火箭发动机，导弹点火离架后，硝烟消散较快，不易被目标机发现。“天剑”Ⅰ型的导引头采用制冷型锑化铟探测组件，具有较高的灵敏度和较强的抗干扰能力，可全向攻击。其弹头内装有主动激光近炸引信，并采用环形破片杀伤战斗部。重量：90千克；长度：3.87米；弹体直径：0.127米；最大射程：18千米；有效射程：5千米；最大飞行速度：M2.5.
台军目前装备的空对空导弹有“天剑Ⅰ”型和“天剑Ⅱ”型“米卡”、R550“魔术Ⅱ”、AIM-9M“响尾蛇”、AIM-120“鹰”、“麻雀”AIM-7M。台军空空导弹主要以对外采购为主，少量自行研制。
“天剑Ⅰ”型近距空空导弹
这种导弹是台湾中山科学研究院自行研制的第三代近距空空导弹。“天剑Ⅰ”型于20世纪80年代初开始研制，1987年研制成功，采用红外制导，具有全向攻击能力，性能接近美制AIM-9L“响尾蛇”导弹。现已完成战备生产，共生产了约300枚。
目前中山科学研究院正在实施一项“红影计划”，目的是研制新一代的近距空空导弹，以取代现役的“天剑Ⅰ”型导弹，计划在2010年服役。
“天剑Ⅱ”型中距空空导弹
这种导弹是在美国技术支持下台湾自行研制的，1994年定型，1995年服役。弹重185公斤，直径19厘米，弹长3.59米，主要用于装备台湾空军的IDF“经国”号战斗机。它的设计以美国空军的AIM-7M“麻雀”导弹为蓝本，具有仰射及俯射的功能，对于在战机上方与下方的目标，均可进行攻击。
“天剑Ⅱ”型空空导弹目前已经进入批量生产阶段，首批40枚已交付，现正在生产经过局部修改的第二批40枚导弹，预计总共将生产400枚以上。目前IDF战斗机所装备的“天剑Ⅱ”型空空导弹的最大有效射程已由原来的74.1公里提高到92.6公里。此外，台湾中山科学研究院目前还在进行“天剑Ⅱ”弹的舰射型/陆射型及反辐射型的研制工作，舰射型/陆射型将可能采用燃气舵式推力矢量控制系统。
R550“魔术Ⅱ”型导弹
这型导弹为近距空空导弹，最大射程10公里，最小发射距离300米，最大速度3马赫，为法国马特拉公司制造。R550“魔术Ⅰ型”1971年进行首次试射，1975年开始进入法国空军服役。由于“魔术Ⅰ型”的红外线寻标器灵敏度并不高，只能进行追尾攻击。20世纪70年代末期，马特拉公司开始改良“魔术Ⅰ型”，1985年，法国空军开始接收R550“魔术Ⅱ型”，其采用全向位红外线寻标器，具对头攻击能力，而且挂载装备时间也较“魔术Ⅰ型”缩短许多。同时具备红外线反反制能力，敌机抛射的热焰弹也无法骗过它。“魔术Ⅱ型”将“魔术Ⅰ型”的红外线近发引信改成无线电近发引信，火箭推进器的推力也增加10%，其弹头破坏半径约5米。可采用红外线寻标器锁定模式或战机雷达锁定模式发射。
“响尾蛇”AIM-9M导弹
该型导弹是1971年美国空军和海军共同委托雷锡恩公司研制的近距格斗导弹，1977年投入生产。该弹以AIM-9H为基础，为了提高格斗能力，主要对控制舱和近炸引信进行了改进。
该弹为被动式红外制导，采用锑化钢光敏元件加氩气制冷的控测器，使导弹具有前半球的探测能力；舵面为双三角形，大大增强了导弹的机动能力；采用主动式激光近炸引信，可以精确控制炸点；采用环形连续杆式预制破片杀伤战斗部，工作时主装药从两侧同时均匀引爆，使预制连续杆均匀地形成环状，然后变成破片散布，可消除杀伤效果对导弹和目标的遭遇角的依赖性。
该导弹的最大射程为7公里，最大使用高度大于15公里，最小允许距离为500米，最大过载为26-35G，弹长2.87米，全重87公斤。自1981年以来多次在战争中使用。
