宋明理学的认识论着重探讨了见闻之知与德性之知的关系、格物致知、知行关系等问题。在这些问题的讨论中，王廷相批判地继承前人的学术思想，形成了自己的认识论体系。
一、见闻之知与德性之知
见闻之知与德性之知是北宋哲学家张载提出的有关认识论的概念，用于表示两种不同类型的知识。张载说：“见闻之知，乃物交而知，非德性所知，德性所知，不萌于见闻。”《正蒙·大心》。又说：“诚明所知，乃天德良知，非闻见小知而已。”《正蒙·诚明》。程颐也讲见闻之知与德性之知的区别：“闻见之知非德性之知，物交物则知之，非内也，今之所谓博物多能者是也。德性之知，不假见闻。”《二程遗书》卷二十五。朱熹则不讲见闻之知与德性之知的区别，而且较多地强调见闻之知。他说：“如今人理会学，须是有见闻，岂能舍此？先是于见闻上做功夫，到然后脱然贯通。”《朱子语类》卷九十八。王廷相则根本否认有所谓离开见闻之知的德性之知。他说：
世之儒者乃曰思虑见闻为有知，不足为知之至，别出德性之知为无知，以为大知。嗟乎！其禅乎！不思甚矣。殊不知思与见闻必由吾心之神，此内外相须之自然也。德性之知，其不为幽闭之孩提者几希矣。禅学之惑人每如此。《雅述》上篇。
（一）天性与人道
孟子说：“人之所不学而能者，其良能也，所不虑而知者，其良知也。孩提之童，无不知爱其亲者，及其长也，无不知敬其兄也。亲亲，仁也；敬长，义也。”《孟子·尽心上》。认为人的“良知”、“良能”都是天赋的。王廷相并不完全否定人有天赋的知识，但是他所谓的天赋知识，即“天性之知”，只是指人的本能，除此之外，知识皆后天获得，即“人道之知”。他说：
婴儿在胞中自能饮食，出胞时便能视听，此天性之知，神化之不容已者。自余因习而知，因悟而知，因过而知，因疑而知，皆人道之知也。父母兄弟之亲，亦积习稔熟然耳。何以故？使父母生之，孩提而乞诸他人养之，长而惟知所养者为亲耳。涂而遇诸父母，视之则常人焉耳，可以侮，可以詈也，此可谓天性之知乎？由父子之亲观之，则诸凡万物万事之知，皆因习因悟因过因疑而然，人也，非天也。《雅述》上篇。
王廷相认为，只有人道之知才是真知，天性之知只是本能，这实际上否定了孟子所谓“良知”、“良能”天赋的观点。王廷相说：
赤子生而幽闭之，不接习于人间，壮而出之，不辨牛马矣，而况君臣、父子、夫妇、长幼、朋友之节度乎？而况万事万物，几微变化，不可以常理执乎？《王氏家藏集》卷三十三《石龙书院学辩》。
使婴儿孩提之时，即闭之幽室，不接物焉，长而出之，则日用之物不能辨矣，而况天地之高远，鬼神之幽冥，天下古今事变，杳无端倪，可得而知之乎？《雅述》上篇。
王廷相只是承认人具有本能意义上的“天性之知”，其他则都是“因习因悟因过因疑”而获得的“人道之知”。社会生活的过程中产生的习、悟、过、疑是“人道之知”产生的原因。
至于圣人，王廷相承认圣人有生而知之，但他将圣人的生而知之限制在很小的范围内；并认为，生而知之与人道之知比起来，其作用和意义是很小的。王廷相说：
圣人虽生知，惟性善近道二者而已，其因习因悟因过因疑之知，与人大同，况礼乐名物，古今事变，亦必待学而后知哉！《雅述》上篇。
因此，王廷相虽言“天性之知”和圣人的“生知”，但更为强调的是“人道之知”，强调后天所获得的知识。
（二）见闻与思虑
王廷相强调的“人道之知”，是“因习而知，因悟而知，因过而知，因疑而知”。因此，他既重视见闻，又不限于见闻，而主张见闻与思虑的结合，认为它们是知的不可分割和不可缺一的两个方面。王廷相说：
心者栖神之舍，神者知识之本，思者神识之妙用也。自圣人以下，必待此而后知。故神者在内之灵，见闻者在外之资。物理不见不闻，虽圣哲亦不能索而知之……夫神性虽灵，必藉见闻思虑而知。积知之久，以类贯通，而上天下地，入于至细至精，而无不达矣，虽至圣莫不由此。孔子曰：“盖有不知而作之者，我无是也。多闻，择其善者而从之；多见而识之，知之次也。”孟子亦曰：“心之官则思，思则得之，不思则不得也。”周子亦曰：“思则睿，睿作圣。”夫圣贤之所以为知者，不过思与见闻之会而已。《雅述》上篇。
在这里，王廷相明确提出，人的知识来源于见闻与思虑，是“思与见闻之会”，而思虑是理性，见闻是感性。
首先，王廷相认为，人的知识依赖于见闻。“物理不见不闻，虽圣哲亦不能索而知之。”《雅述》上篇。人的见闻是通过人的认识器官来进行的，而人的认识器官又是心的作用，是“心之能思”。王廷相说：
如耳之能听，目之能视，心之能思，皆耳目心之固有者，无耳目，无心，则视听与思尚能存乎？《雅述》上篇。
目可以施其明，何物不视乎？耳可以施其聪，何物不听乎？心体虚明广大，何所不能知而度之乎？故事物之不闻见者，耳目未尚施其聪明也；事理之有未知者，心未尚致思而度之也。《慎言·潜心》。
王廷相认为，人的耳、目、心等是人的认识器官；通过这些认识器官，人可以认识外部事物。而在另一方面，人只有通过这些认识器官作用于外物，才能获得知识。
其次，王廷相认为，要获得正确的认识，除见闻外，还要有“思”。他赞同孟子所说的“思则得之，不思则不得也”，强调“思”在认识过程中的重要作用。王廷相由此进一步指出：
见闻梏其识者多矣，其大有三：怪诞梏中正之识，牵合傅会梏至诚之识，笃守先哲梏自得之识。三识梏而圣人之道离矣。故君子之学，游心于造化之上，体究乎万物之实，求中正至诚之理而执之，闻也、见也、先哲也，参伍之而已矣。《慎言·见闻》。
在这里，王廷相指出见闻在认识过程中存在的局限性，认为仅仅依靠见闻会有错觉，不能正确地认识事物。王廷相特别强调要“游心于造化之上，体究乎万物之实”，而不能听信于“怪诞”，“牵合傅会”，“笃守先哲”；只有这样，才能把握“中正至诚之理”。显然，王廷相已经看到认识有感性和理性之分，并看到它们之间的相互关系。王廷相说：
广识未必皆当，而思之自得者真；泛讲未必吻合，而习之纯熟者妙。是故君子之学，博于外而尤贵精于内，讨诸理而尤贵达于事。
自得之学，可以终身用之；记闻而有得者，衰则忘之矣，不出于心悟故也。故君子之学贵于深造实养，以致其自得焉。《慎言·潜心》。
王廷相认为，仅有见闻并不能真正获得“自得”的知识，还必须经过“心悟”，思考。在回答如何“得道”时，他强调“非见闻”不可；但是又进一步认为，“达于事而会于心，斯谓之闻；养于中而畅于外，斯谓之得”（《慎言·潜心》。）。可见，王廷相既肯定认识依赖于见闻，又看到见闻之不足，而不能仅限于见闻，强调“思与见闻之会”，要求“在内之灵”的精神与“在外之资”的见闻相互结合。
再次，王廷相认为，人的认识是一个持续的过程。他要求“积知之久，以类贯通”，强调知识的积累、深入和扩展，达到融会贯通，直至“上天下地、入于至细至精，而无不达矣”。《雅述》上篇。
王廷相提出人的知识来源于“思与见闻之会”，并认为“虽至圣莫不由此”，而这正是对所谓圣人生而知之的冲击；当然，他仍在一定的意义上讲圣人“生知”。宋代的张载、程颐提出有不萌于见闻或不假见闻的德性之知，实际上是对生而知之的进一步诠释。对此，王廷相予以批评，指出近世儒者务为好高之论，别出德性之知，以为知之至，而浅博学、审问、慎思、明辨之知为不足。“世之儒者乃曰思虑见闻为有知，不足为知之至，别出德性之知为无知，以为大知，嗟乎！其禅乎！不思甚矣。”并且还指出，所谓德性之知的说法只会使人成为“幽闭之孩提者”，是“禅学之惑人”。《雅述》上篇。
二、格物致知论
“格物致知”是儒家经典《大学》所言“三纲八目”（即“明明德”、“亲民”、“止于至善”和“格物”、“致知”、“诚意”、“正心”、“修身”、“齐家”、“治国”、“平天下”）的基础；也是宋明理学讨论的重要的认识论问题。程颐在回答“进修之术何先”时说：“莫先于正心诚意。诚意在致知，致知在格物。格，至也，如‘祖考来格’之格。凡一物上有一理，须是穷致其理。”《二程遗书》卷十八。又说：“格，犹穷也；物，犹理也，犹曰穷其理而已也。”《二程遗书》卷二十五。朱熹说：“所谓致知在格物者，言欲致吾之知，在即物而穷其理也。盖人心之灵，莫不有知；而天下之物，莫不有理；惟于理有未穷，故其知有不尽也。是以《大学》始教，必使学者即凡天下之物，莫不因其已知之理而益穷之，以求至乎其极。至于用力之久，而一旦豁然贯通焉，则众物之表里精粗无不到，而吾心之全体大用无不明矣。此谓物格，此谓知之至也。”《四书章句集注·大学章句》。
对于格物致知，王廷相说：
格物者，正物也，物各得其当然之实，则正矣。物物而能正之，知岂有不至乎？知至则见理真切，心无苟且妄动之患，意岂有不诚乎？意诚则心之存主皆善而无恶，邪僻偏倚之病亡矣，心岂有不正乎？学造于心正，道之大本立矣，而家、而国、而天下，以此推之可也。《慎言·潜心》。
在这里，王廷相继承并发挥《大学》将格物致知作为“三纲八目”起点的思想，把格物致知看作是诚意、正心、修身、齐家、治国、平天下的起点，认为只有从格物致知始，才能无凭虚泛妄之私。王廷相主张以格物致知作为为学成人的起点，认为格物是《大学》之首事，非通于性命之故、达于天人之化者，不能理解格物的真正意义。他把格物的目的和内容规定为知性命之故、天人之化。王廷相说：
诸士积学待叩久矣，试以物理疑而未释者议之，可乎？天之运，何以机之？地之浮，何以载之？月之光，何以盈缺？山之石，何以欹侧？经星在天，何以不移？海纳百川，何以不溢？吹律何以回暖？悬炭何以测候？夫遂何以得火？方诸何以得水？龟何以知来？猩何以知往？蜥蜴何以为雹？虹霓何以饮涧？何鼠化为，而复为鼠？何蜣螂化蝉，而蝉不复为蜣螂？何木焚之而不灰？何草无风而自摇？何金之有辟寒？何水之有温泉？何蜉蝣朝生而暮死？何休留夜明而昼昏？蠲忿忘忧，其感应也何故？引针拾芥，其情性也何居？是皆耳目所及，非骋思于六合之外者，不可习矣而不察也。请据其理之实论之。《王氏家藏集》卷三十《策问》。显然，王廷相的格物是格外部世界事物，而且包括对自然界事物的研究，寻求自然界的规律。王廷相又说：
古之圣人，仰以观乎天文，俯以察乎地理，而人之道益明。盖以人性贯彻上下，通极内外，满于无垠，周匝于六合，苟一物之未知，是于性犹有所未尽也。故天地之道，虽悠远高深，学者不可不求其实矣。《王氏家藏集》卷三十《策问》。
他还提出许多有关自然现象的问题，并要求陈其实，以验尔达天之学。王廷相还提出“生于其乡而不知其故，君子耻之。故乡土之事，不可不讲也。”《王氏家藏集》卷三十《策问》。而所谓“乡土之事”，包括当地特有的自然现象和社会民情，他认为，此皆有至理在其内。
王廷相的格物要求格外部世界的事物，要求研究自然现象，这一点与程朱理学的格物论有着某些共同之处。朱熹认为，天地中间，上是天下是地，中间有许多日月星辰、山川草木、人物禽兽，都是形而下之器。在这些形而下之器之中便各自有个道理，此便是形而上之道。所谓格物，便是要就这些形而下之器穷得那形而上之道理而已。《朱子语类》卷六十二。显然，朱熹的格物也包括格真实的外界事物。
但是，程朱理学的格物论以“人心之灵，莫不有知”为出发点。在他们看来，人之所以要格外部世界的事物，是由于人心中的天赋知识为气禀所拘，物欲所蔽；通过格物，明白外部事物之理，同时也就明白了心中的理。正因为如此，程朱理学的格物并非为了认识外部事物的规律；相反，实际上是用所谓的“天理”去附会于物。而王廷相的格物以否认有所谓离开见闻之知的天赋知识，认为人的知识来源于“思与见闻之会”为前提；格物，就是要获得外部世界的知识。这正是王廷相的格物论与程朱理学的格物论的根本区别之所在。
对于程朱的通过格外物而认识心中固有的天理，王廷相深知其中之弊病，因此他要变革这种空洞的格物理论。王廷相说：
格物之解，程朱皆训“至”字，程子则曰“格物而至于物”，此重叠不成文义；朱子则曰“穷至事物之理”，是“至”字上又添出一“穷”字。圣人之言直截，决不如此。不如训以“正”字，直截明当，义亦疏通，既无屋上架屋之烦，亦无言外补添之扰。《雅述》上篇。
王廷相反对程朱的格物解，而把“格物”解释为“正物”，就是要格自然和社会的万事万物，正确认识客观事物的规律。
明代的王守仁在解释“格物”时，与王廷相一样，也把“格”释为“正”。他说：“格者，正也，正其不正以归于正之谓也。正其不正者，去恶之谓也；归于正者，为善之谓也。”《大学问》。但是王守仁又认为：“天下之物本无可格者，其格物之功只在身心上做。”《传习录》下。这样，王守仁的格物实际上就只是“格心”。他又说：“若鄙人所谓致知格物者，致吾心之良知于事事物物也……致吾心良知之天理于事事物物，则事事物物皆得其理矣。致吾心之良知者，致知也；事事物物皆得其理者，格物也；是合心与理而为一也。”《传习录》中《答顾东桥书》。王廷相虽把格物的“格”训为“正”，在字面上与王守仁有相似之处，但是王廷相的格物根本不是“致吾心良知之天理于事事物物”的过程，而是按照事物本身的“当然之实”正物，并且在“正物”的过程中获得关于外部事物的知识。正如他自己所说的：“格物者，正物也，物各得其当然之实，则正矣。物物而能正之，知岂有不至乎？”《慎言·潜心》。这正是王廷相的格物论与王守仁的格物论之间的根本区别之所在。
三、知行论
知行关系问题是中国古代哲学认识论的重要问题之一。知行范畴很早就已出现。《左传·昭公十年》有“非知之实难，将在行之”。《古文尚书·说命中》有“非知之艰，行之惟艰”。宋明理学讨论知行关系始于程颐。他提出知先行后的观点，认为“人力行，先须要知”（《二程遗书》卷十八。）。朱熹则说：“知行常相须，如目无足不行，足无目不见。论先后，知为先；论轻重，行为重。”《朱子语类》卷九。王守仁则讲知行合一：“知之真切笃实处即是行，行之明觉精察处即是知。”《传习录》中《答顾东桥书》。“知是行的主意，行是知的功夫，知是行之始，行是知之成。”《传习录》上。王守仁的知行合一是把知行都统一于知，将行归属于知。王廷相批评程朱、王守仁的知行观，提出“知行兼举”的命题。
（一）知行兼举
王廷相说：
学之术二：曰致知，曰履事，兼之者上也。察于圣途，谙于往范，博文之力也；练于群情，达于事几，体事之功也。然而师心独见，暗与道合，亦有不博文者也。虽然，精于仁义之术，优入尧舜之域，必知行兼举者能之矣。《慎言·小宗》。
王廷相认为，做学问既要知，要读书，又要履事，要实践，须是“知行兼举”。王廷相进一步指出：
君子之学，博文强记，以为资藉也；审问明辨，以求会同也；精思研究，以致自得也。三者尽而致知之道得矣。《慎言·潜心》。
这就是说，博学、审问、慎思、明辨是致知之道。但同时，王廷相又十分强调“力行”。他所谓的“力行”，就是要把所学的学问体现于行动上。王廷相说：
深省密察，以审善恶之几也；笃行实践，以守义理之中也；改过徙义，以极道德之实也。三者尽而力行之道得矣。《慎言·潜心》。
王廷相认为，只有“知行兼举”才能“精于仁义之术，优入尧舜之域”。所以，他认为学问即是明理而躬行之。
王廷相主张“知行兼举”，但并不反对程朱的“知先行后”的观点。他通过对“知先行后”做出重新解释，进而把“知行兼举”与“知先行后”统一起来。这样就使他自己的知行论更加圆满。王廷相说：
孔门博文约礼，一时并进，但知、行有先后之序尔，非谓博文于数十年之久，义理始明，而后约礼以行之也。大抵孔门凡言为学，便有习事在内，非如近世儒者，惟以讲论为学，而力行居十之一。故其所知皆陈迹定版，而寡因时自得之妙。《王氏家藏集》卷二十七《与范师舜》。
这就是说，“为学”与“习事”是不可分割的，而知先行后并非指知“数十年之久”后才行之，更非指“惟以讲论为学，而力行居十之一”。在王廷相看来，知行的先后是相对的，是针对具体的知行而言的。
从“知行兼举”的观点出发，王廷相对程朱和陆王在知行问题上的偏颇，尤其是轻视“力行”的观点予以批评，认为他们的观点都把问题绝对化了。王廷相说：
事物之实核于见，信传闻者惑；事理之精契于思，凭记问者粗；事机之妙得于行，徒讲说者浅。孔门之学，多闻有择，多见而识也；思不废学，学不废思也；文犹乎人，而歉躬行之未得也。后之儒者，任耳而弃目，任载籍而弃心灵，任讲说而略行事，无怪乎驳杂日长而蔽其途矣。《慎言·见闻》。
在这里，王廷相强调见、思、行，而对程朱理学片面于“任耳”、“任载籍”、“任讲说”提出了批评。对于陆王心学，王廷相说：
近世好高迂腐之儒，不知国家养贤育才，将以辅治，乃倡为讲求良知，体认天理之说，使后生小子澄心白坐，聚首虚谈，终岁嚣嚣于心性之玄幽；求之兴道致治之术，达权应变之机，则暗然而不知。以是学也，用是人也，以之当天下国家之任，卒遇非常变故之来，气无素养，事未素练，心动色变，举措仓皇，其不误人家国之事者几希矣！此于南宋以来儒者泛讲之学又下一等。《雅述》下篇。
这就是说，陆王心学讲“致良知”，是虚谈心性之学，其结果是误人、误家、误国，因而比程朱理学“又下一等”。王廷相又说：
仲尼之教，万世衡准。自夫异端起而洙泗之道离，世儒凿而“六经”之术晦，天下始嚣嚣然莫知谁何矣。是故有为虚静以养心者，终日端坐，块然枯守其形而立，曰“学之宁静致远在此矣”。有为泛讲以求知者，研究载籍，日从事乎清虚之谈，曰“学之物格知至在此矣”。《王氏家藏集》卷三十三《石龙书院学辩》。
王廷相认为，上述所谓虚静以养心的陆王心学与泛讲以求知的程朱理学均是空寂寡实，门径偏颇，非禅定则支离，畔于仲尼之轨远矣。王廷相还说：
近世学者之弊有二：一则徒为泛然讲说，一则务为虚静以守其心，皆不于实践处用功，人事上体验。往往遇事之来，徒讲说者，多失时措之宜，盖事变无穷，讲论不能尽故也；徒守心者，茫无作用之妙，盖虚寂寡实，事机不能熟故也。《王氏家藏集》卷二十七《与薛君采》。
王廷相认为，无论是程朱理学的“徒为泛然讲说”，还是陆王心学的“务为虚静以守其心”，其根本问题在于“不于实践处用功，人事上体验”，其结果是“多失时措之宜”，“茫无作用之妙”。
（二）行得一事即知一事
王廷相提出“知行兼举”，不仅在于强调知必须与行结合，反对程朱与陆王的不于实践处用功、人事上体验，故无以收力行之效，而且，王廷相还认为，行是获得真知的重要手段，真知是以行为前提和出发点的。王廷相说：
传经讨业，致知固其先务矣，然必体察于事会而后为知之真。《易》曰：“知至至之，可与几也；知终终之，可与存义也。”然谓之“至之”、“终之”，亦非泛然讲说可以尽之矣。《王氏家藏集》卷三十三《石龙书院学辩》。
王廷相认为，做学问，既要学习书本知识，又必须亲身体察，这样才能获得真知。王廷相所谓的真知，是知行一致，知体现于行上。王廷相进一步指出：
学者于道，贵精心以察之，验诸天人，参诸事会，务得其实而行之，所谓自得也已。使不运吾之权度，逐逐焉惟前言之是信，几于拾果核而啖之者也，能知味也乎哉？《慎言·见闻》。
显然，王廷相十分重视对前人的知识的体察与参验，认为只有这样才能“自得”，否则无异于“拾果核而啖之”，是鹦鹉学舌，毫无意义。
“自得”一词源于孟子。孟子说：“君子深造之以道，欲其自得之也。自得之，则居之安；居之安，则资之深；资之深，则取之左右逢其原。”《孟子·离娄下》。对此，王廷相认为，“此万世学道者之筌蹄也”《慎言·见闻》。（筌、蹄分别为捉鱼、兔的工具，这里引申为方法、途径，典故出自《庄子·外物》）。对于“自得”，王廷相解释说：
谓之“自得”，非契会于身心者不能。谓之“深造”，岂徒泛为讲说，虚守其心，而不于事会以求之哉？谓之“左右逢原”，非实体诸己，恶能有如是妙应？《王氏家藏集》卷二十七《与薛君采》。
王廷相所谓的“自得”之知，实际上就是经过自己亲身体察、参验、思考过的知识，就是所谓真知，用实践证实了的知。
王廷相重视亲身体察、参验，并将这一过程纳入整个认识过程之中，成为认识过程中的重要部分。他说：
讲得一事即行一事，行得一事即知一事，所谓真知矣。《王氏家藏集》卷二十七《与薛君采》。
在他的认识论中，行是知的重要的不可或缺的方面。他还论证说：
徒讲而不行，则遇事终有眩惑。如人知越在南，必亲至越而后知越之故，江山、风土、道路、城域可以指掌而说，与不至越而想象以言越者大不侔矣。《王氏家藏集》卷二十七《与薛君采》。
王廷相认为，只有通过亲身考察，从行中获得知识才是“真知”，而这种知识与那种没有经过亲身考察而得来的知识是完全不相同的。他还举例予以说明：
世有闭户而学操舟之术者，何以舵，何以招，何以橹，何以帆，何以引笮，乃罔不讲而预也；乃夫出而试诸山溪之滥，大者风水夺其能，次者滩漩汩其智，其不缘而败者几希。何也？风水之险，必熟其几者，然后能审而应之，虚讲而臆度，不足以擅其工矣。夫山溪且尔，而况江河之澎汹，洋海之渺茫乎？彼徒泛讲而无实历者，何以异此？《王氏家藏集》卷三十三《石龙书院学辩》。
在这里，王廷相认为，诸如“操舟之术”一类的知识，必须通过“实历”才能掌握；“虚讲而臆度”是不可能有真才实学的。
王廷相不仅在认识论上强调亲身体察、参验，而且身体力行。在为学上，他非常重视体察、参验，并从而获得新知，或修正前人的观点。他曾亲自观测流星雨，以证实“星陨如雨”的说法；他曾于春雪时“以袖承花观之”，以证明春雪与冬雪“皆六出”；他曾细心观察土蜂的生长过程，以证明以往的说法是以讹传讹；参见《王廷相和明代气学》（葛荣晋），中华书局1990年版，第183—184页。他曾于夏至“子时望北天，如天之将晓”，以证明“夏至日近北极”（《雅述》下篇。），等等。
